La commune faisait partie de la sénéchaussée angevine de Château-Gontier dépendante de la sénéchaussée principale d'Angers depuis le Moyen Âge jusqu'à la Révolution française.
En 1790, lors de la création des départements français, une partie de Haut-Anjou a formé le sud mayennais sous l'appellation de Mayenne angevine.
L'histoire paroissiale de Saint-Sulpice remonte au XIIème siècle, date de la construction d'une chapelle. Une nouvelle église a été construite au XIIIème siècle. Suite aux détériorations de cet édifice pendant la révolution, l'église est reconstruite au XIXème siècle, une nef nouvelle a été ainsi bâtie dans le style gothique.
Le 1er janvier 2019, Saint-Sulpice intègre avec Loigné-sur-Mayenne la commune de La Roche-Neuville1 créée sous le régime juridique des communes nouvelles instauré par la loi no 2010-1563 du 16 décembre 2010 de réforme des collectivités territoriales. Les communes de Loigné-sur-Mayenne et Saint-Sulpice deviennent des communes déléguées et Loigné-sur-Mayenne est le chef-lieu de la commune nouvelle.